Hola, sobre el tema de modificar la altitud del RTH y sobre todo la velocidad de descenso al aterrizaje os recomiendo este canal de Youtube, es de Ivan Becerro y tiene muchos videos sobre configuración del Bebop 2. Es imprescindible. Yo he modificado mi RTH a 30Mts y la velocidad de descenso al aterrizar a 0,6 m/s de los 1,1m/s que trae de serie. En uno de sus videos explica como hacerlo y funciona de locura. Además también he logrado que copie los videos y fotos a una memoria USB.
Un saludo