Gracias Oscar, efectivamente tenia la helices mal colocadas. El problema es que ahora si que hace el amago de despegar, pero acaba volcando sobre si mismo. Sigue pareciendome extraño el comportamiento que tiene en betaflight cuando testeo los motores: Con la opcion “maestro”, todos se aceleran exactamente igual de potencia, llegando al 2000, pero si los pruebo on el acelerador del transmisor, dos de ellos si que llegan al 2000, pero los otros dos a duras penas llegan al 1400. Tambien he notado que aunque apenas le de gas, uno de los motores se dispara a 1600 (mientras los otros 3 no llegan ni a 1100
Evidentemente esto no puede ser problema de las helices, puesto que se testea sin ellas.

Alguna idea ?