En los pasos hay una cosa que te falta, que es esperar que tenga suficientes satelites. Aunque hayas calibrado la brujula si despues no esperas a que tenga un numero suficiente de satelites puede ocurrir lo que comentas si vuelas en modo gps. Tambien, como comenta Nacho deberias hacer una calibracion de IMU por si acaso asi aprovechas para ver si lo tienes todo actualizado.