Y a veces hay que obligar la calibración de la brújula porque la aplicación se queda en segundo plano.
Para entrar en la multitarea del iPhone hay que pulsar dos veces el botón home y desde hay cerrar la aplicación, si tienes IOS 7 se cierra deslizandola hacia arriba.
Y el iPhone 4 con IOS 7, no va muy bien para volar el ar drone, le faltan recursos, graba siempre los vídeos en el USB y así no se hace trabajar tanto al teléfono y cierra todas las aplicaciones desde la multitarea para tener más RAM.
Un saludo