Le cuento que yo tengo el dji phantom 2 y me ha pasado un par de veces que, después de calibrarlo, en pleno vuelo he perdido la señal y ha regresado por la función del GPS, las 2 veces ha sido en zonas comerciales bastante pobladas y, leyendo un poco al respecto, encontré que se puede perder la señal porque antenas de transmisión y otras cosas de este tipo interrumpen la conexión del drone

Puedes cambiar sin problema de un modo a otro en pleno vuelo, de hecho se hace esto para recobrar control cuando entre en modo «vuelta a casa»

En modo naza y con el programa assistant puedes configurar esa palanca para que esa tercera posición que se repite en el mando en atti la puedas utilizar para el failsafe o modo manual (este último modo es poco aconsejable que lo uses y menos sin experiencia).