Si claro, que vuelve a casa si se pierde la distancia wifi, si está dentro de la distancia el dron se queda suspendido. De todos modos por ahora con el fligh plan solo me ha pasado que haya error de gps cuando estaba cerca de mi. El sabado lo perdí wifi, y el dron volvió automaticamente.

Funcionaría igual que con tu phantom, aqui tienes un vídeo.

Si se puede modificar la limitación de Altura, el fligh plan te crea un fichero que es una sucesión de valores, se puede editar con el notepad, y ahí puedes cambiar los valores, cada punto que creas en el mapa crea una trama de 17 valores separados por comas, mas o menos esto es una trama
5.000000,2,-1,0,0,-2147483648,10,16,15,30,-1,5,0,40.364350,-3.838114,false,-2147483648
Donde el primer valor de la trama representa la altura, si lo cambias a mano, el bebop se lo come, en teoría. No he hecho la prueba.