Complicado, yo tuve un rayonazo en una esquina y me mejoró ligeramente con un poco de Polish o pasta para rayones de coches que venden en Norauto y sitios asi.
Depende de la profundidad del rayon.
Una «solución», que no se si funcionará, es que compruebes la calidad de grabación de tus videos, si los ves con ondulaciones como si tuviesen una especie de filtro efecto bandera habla con parrot y con el sitio donde lo compraste para ver si se hacen cargo del fallo de software del estabilizador y te reponen la unidad.
No se me ocurre nada mas.
Para otras veces, hay protectores de lente hechas con impresión 3D en PVC, creo que en phygora.com donde por unos euros te lo envian a casa.