todo eso se explica en el manual, que puedes descargarte de http://www.dji.com para solucionarte alguna duda.

En resumidas cuentas. El Phantom va a volver (en linea recta) al punto de salida. El punto de salida tiene marcada una altitud. Si estas volando a menos de 20m de altura de ese punto, el Phantom ascendera hasta los 20m e ira en linea recta hasta el Home
Si estas volando por encima de 20m, el Phantom mantendra esa altitud actual, y volara en linea recta desde Home.

Para el supuesto que planteas tu, tendrias que reestblecer manualmente la posicion de Home (una vez estes en el aire, a mas altitud que la copa del arbol que mencionas). De esta manera, si estas volando por debajo de esa altura, el Phantom ascendera hasta esa altura (llega ‘su origen’) y otros 20m mas antes de volver a casa.
Al aterrizar, aunq el Home este a 40m de altura, bajara despacio hasta que encuentre el suelo.

Un saludo

PD: reestablecer el Home se hace desde la emisora y es muy sencillo