Tienes la Mobius que pesa 39 gr o 49 gr con soporte, se que hay gente en el foro que la puso pero hace mucho que no tengo el ARD y no me acuerdo, si buscas en youtube por AR Drone+mobius te salen montón de cosas.
Poner una cámara «decente» en el ARD no creo que sea posible teniendo en cuenta que no solo tienes que contar con el peso de la cámara sino que necesitarás un soporte y si quieres imágenes decentes un estabilizador y eso es mucho pedirle al ARD. Sin un sistema de soporte que evite el efecto gelatina de nada te servirá poner una cámara más grande pues perdera toda la calidad que te daría en condiciones normales y sin un estabilizador no tendrás mejores imágenes que con un Hubsan. Creo que la mejor opción es la Mobius que ya te digo que hay mucha gente usándola y mucho invento en la red que te permitira instalarla de forma que los videos no sean una «pachanga».