Me respondo a mi mismo, pues creo que he encontrado el problema y su solución.
He re calibrado la imu pero estaba bien y no era necesaria.
He re calibrado la brújula, pero estaba bien y no era necesaria.
He pesado el phantom en orden de marcha y me ha mosqueado que pesaba 1415 gas cuando en las especificaciones dice que el máximo peso para despegar es de 1300 gas. Seguramente ese sobrepeso sea mi problema.

ADELGAZAR EL DRONE ES LO QUE ME HACE FALTA. Dicho y echo,

1 quito la batería de la gopro, bien 25 gas menos.
2 miro especificaciones del protector de helices y veo peso 18,7 gas. No se si me compensa quitárselo pero lo hago y me ahorro 87 gas,. Eureka! Ese era el problema, se conoce que no pesa 18,7 gas, o si, pero X 4 protectores, más hilo y tornillos más largos, 87 gramos en total!
3 cambio helices de plástico por las de carbono, que aún no he probado pues he oído que no van muy finas, pero algunos granito he ganado.

Ya estoy en 1303 gas. Y creo que le voy a quitar hasta las pegatinas y un pedazo del cable marrón y amarillo que no uso, pues llevo el hub fpv.

Esta tarde lo probare a ver que tal va así y os lo comentare.

Salu2

Ya lo he volado esta tarde, después de haber hablado con pepe de stockrc, y ha ido perfectamente.

La batería de la gopro la he puesto por el tema del equilibrio del zenmuse y para no perder la grabación en caso de porrazo con de conexión de la batería.

Los protectores de hélices si que se los he quitado por sus 87 grs y por que me ha dicho pepe que con ellos puestos vuela peor el phantom 2.

También he modificado las ganancias por las que me ha recomendado pepe para volar con todo el fpv montado, que por si os sirven a alguno me ha dicho que pusiera estas:

BASIC 125 125 100 150
Attitude 200 200

Con todo ello el vuelo ha sido perfecto, tranquilo, y sin sobresaltos y he apurado la batería hasta quedar un 12 % sin ningún problema.

Saludos y gracias a todos.

Modo Naza. Ha sido el corrector del tablet