Tu Samsung S4 debe trabajar con wifi que incluye el protocolo 802.11g, ya que es el estándar actual, no es algo que tengas que configurar. Tu problema debe ser que el firmware del ardrone sea antiguo y no sea compatible con dispositivos android. El ardrone 1.0 con primeras versiones no era compatible con otros dispositivos que no fueran iphone o ipad.
Haznos caso y búscate alguien con iphone que te actualice tu ardrone.