Rafa,estoy de acuerdo contigo pero sólo en parte,el drone basa su posición en función de lo que ve debajo,es cierto que intervienen los acelerometros porque sino no sabría que esta haciendo,pero tengo hechas muchas pruebas y de hecho en un video que tengo colgado en la academia grabando barcos también da una idea,en dicho video se aprecia como en vuelo estático y con viento el bicho coje casi 10grados de inclinación solo para mantenerse en el sitio y corregir el viento(la imagen se ve torcida y el drone no se mueve),te aseguro que ese acelerometro/giroscopo no actuaría sino tomara como referencia la imagen de abajo,porque con este viento en desplazamiento lateral el acelerometro ni se entera,te invito a que hagas una prueba que yo ya he hecho en casa,pon a volar el drone cerca de una pared,verás como se menea parar los lados que da gusto,e este momento ponle un cojín o la cartulina que viene en la caja o lo que quieras pero que haga buen contraste,verás como se queda clavado,u otra prueba más salvaje,tapa la cámara de abajo y déjalo solo a ver que hace(no lo hagas que te quedas sin drone),todo trabaja en conjunto en piloto automático acelerometros/giroscopo y cámara cenital,a mi lo de la sombra siempre me lo ha hecho volando sobre césped
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