@Aníbal, gracias por la contestación.

Después de unas cuantas horas más de leer, creo que tengo «claro» algunos componentes. El Phantom 4 Pro no puede llevar un GPS RTK, con lo que no tiene las características necesarias. No tengo pensado ir por el monte entre tojos, silvas y maleza en general poniendo puntos de control.

Llevaría un GPS RTK, algo como el Reach, con una base y un «rover» que sería el que iría en el hexacoptero.

La cámara sería una Sony A6000, con un gimbal de 2 ejes (quizá 3 dependiendo del precio). Para mapear se que no es necesario (con que estuviese directamente hacia abajo valdría, creo), pero también quiero sacar fotografía y video aprovechando el «cacharro».

Sería un hexacóptero, por la «tranquilidad» de que si falla un motor (quizá incluso dos) el GPS de +300€, la cámara de +500€, el gimbal de +250€, la controladora de +200€, el frame… etc, no sufran un golpe catastrófico. También sobredimensionaría los motores/variadores para vuelo estacionario al 50% y que el otro 50% de empuje lo use para estabilizarse en vientos relativamente fuertes. No se que medida, motores, variadores, baterias… etc

Ardupilot y Mission Planner, pero el hardware creo que sería una PixHawk 2. Valdría la pena por la redundancia de giróscopos y acelerómetros?

Entiendo que mejor sería usar telemetría por radiofrecuencia con un portátil para descargar los logs del GPS. Si no, después de hacer el/los vuelos para sacar las fotos, debería descargar los logs para georeferenciar las fotos después, con lo que con la telemetría ahorraría tiempo.

El disparador de la cámara, lo manejaría el Mission Planner para el overlap.. etc? Con la telemetría podría disparar yo la cámara? El gimbal va conectado a la PixHawk 2, pero no tengo muy claro como hacer el manejo de la cámara en remoto. Podría tener FPV con esa cámara?

Siento ser un mar de dudas y os agradezco la ayuda.