Creo que tienes algun motor mal conectado en la naza, es decir no esta en la posicion correcta, tambien puede ocurrir lo que comenta el compañero marc, que no esten girando en la direccion correcta por lo que tendras que intercambiar uno de los tres cables en el motor que no gire en la direccion apropiada.

Desconecta todo los cables de la naza y vuelve a empezar, es mi consejo aunque estes completamente seguro el fallo es de mala conexión con esc y naza, o de giro de motor, o ambas.

correcto, acuérdate de calibrar también el compás como este vídeo te indica