Pedro lo de raspberry y arduino suena muy pro, pero por experiencia te aconsejo alguna controladora especifica para estos temas, y si te va el rollo opensource hay muchas. COmo open pilot (cc3d) que por pocos euros la tienes y ademas es pequeña y ligera. Por que no montar una raspberry? por que es muy grande y por si sola no tienes los sensores que necesitas (mas peso) y ademas no necesitas ni tanto procesamiento y ni tanto gasto.