Hola, te lo explico brevemente.
La altura que muestra el iOSD es la altura relativa (height), aqui la explicacion. http://en.wikipedia.org/wiki/Altitude

La GoPro (ya se trato en este foro), si va «colgada» con un soporte o gimbal genérico se alimenta de su propia batería si no esta indicado otra cosa.
Si utilizas el gimbal Zenmuse H3-2D, se alimenta de la energía que le entrega el Zenmuse a través del puerto trasero de expansión cuando la batería de la GoPro desciende por debajo del 80% aproximadamente. Esto quiere decir que es recomendable utilizar siempre la GoPro con la batería a full, sino esta lastrando energía a la batería del Phantom, por consiguiente menos tiempo de vuelo.

un saludo

No verias la luz de carga porque esta la bateria a tope, seguro.
La NAZA obtiene la altura por lo que entiendo (no me he puesto a ver si es asi o no) haciendo un calculo muy sencillo, sumando al punto de partida los metros que asciende o desciende segun la altura real que le indica el GPS… creo que con eso te digo todo no?.

Ejemplo, volar el Phantom en en un barranco.
en el Suelo, 0 metro, lo levantas 2 metros y lo mandas al barranco qeu tiene una profundidad de mas de 20m, altura en el OSD… 2 metros, jejeje.
Lo desciendes por el barranco, y comienza a mostrar altura negativa ;).

Da igual de donde lo despegues, el marcara su altura desde ahi y dira, estoy a.. tantos metros del suelo, me explico?.

MUCHO CUIDADO CON ESO QUE NOS PIÑAMOS FIJO.